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解決済みの質問

PID制御のプログラミング

実際にPID制御のプログラミングを使用とした場合、サンプリングした離散データを元に制御を行うことになりますが、以下のページの説明ではやり方が異なるようです。どちらが正しいのでしょうか。

1.http://www.picfun.com/motor05.html
  ΔMVn = Kp(en-en-1) + Ki en + Kd((en-en-1) - (en-1-en-2))
  MVn、MVn-1:今回、前回操作量  ΔMVn:今回操作量差分
  en,en-1,en-2:今回、前回、前々回の偏差
2.http://www.mech.utsunomiya-u.ac.jp/ozaki/education/kikaijyoho-2000/sec1.html
  p=e
  i=i+e
  d=e-e1
  y=Kp(p+Ki×i+Kd×d)

投稿日時 - 2007-05-09 19:30:14

QNo.2986619

暇なときに回答ください

質問者が選んだベストアンサー

展開すればどちらも同じです。

投稿日時 - 2007-05-09 20:50:35

お礼

回答ありがとうございます。ご指摘のとおりよく見れば同じでした。

しかし、疑問はまだ解決していないため、関連した質問を新たにたてようと思います。よろしければそちらにも回答お願いします。

投稿日時 - 2007-05-10 09:20:29

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回答(1)

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